 |
|
|
Научно-популярный образовательный ресурс для юных и начинающих радиолюбителей - Popular science educational resource for young and novice hams Основы электричества, учебные материалы и опыт профессионалов - Basics of electricity, educational materials and professional experience |
 |
|
 |
|
|
|
|
JUNIOR RADIO 
|
В настоящее время многие работы, такие как сварка, завинчивание и покраска, выполняются роботизированными руками. Однако для некоторых работ требуется высокая точность, для чего нужна человеческая рука вместе с автономным роботом. Поэтому я разработал роботизированную руку типа HMI, с помощью которой роботы могут отслеживать и копировать движения человека. Это позволяет одному человеку управлять несколькими роботами-манипуляторами в больших масштабах.
Для запуска проекта соберите следующие компоненты:
Прикрутите и соберите комплект манипулятора робота, установив серводвигатель на основание. Затем соедините сервопривод с двумя шарнирами роботизированной руки для движения вверх и вниз в прямом направлении.
Кодирование
Установите следующие библиотеки и включите их в код:
Сервопривод
Ардуино MPU6050
Они соответственно позволяют управлять серводвигателями и собирать данные с датчика MPU6050, прикрепленного к руке человека, для получения желаемого движения.
Хотя Arduino IDE поставляется с предустановленной библиотекой Servo, Arduino MPU6050 необходимо устанавливать вручную. Для этого перейдите в Sketch → Library Manager → введите Arduino Mpu6050 в поле поиска → Установить.
После включения библиотек в код создайте несколько переменных для хранения данных, полученных от датчика MPU6050 и серводвигателя.
Затем создайте функцию настройки для инициализации связи I2C с датчиком. Также установите штифты для серводвигателей. Затем создайте функцию цикла для сопоставления значений перемещения датчика с диапазоном углового перемещения сервопривода. После этого переместите каждое соединение сервопривода в точно такое же положение отображенного значения для угла сервопривода.
Связь
Подключите компоненты, как показано на схеме, приведенной ниже, и запитайте сервоприводы от внешней батареи 5 В. Также подключите вывод сервосигнала и датчик MPU к Arduino.
Тестирование
После подключения и питания сервоприводов от батареи 5 В поместите датчик MPU на ладонь и переместите его, чтобы одновременно переместить роботизированный манипулятор. Чтобы рука робота двигалась вверх, переместите ладонь вверх. Аналогичным образом повторите процедуру для движения вниз.
С таким человеко-машинным интерфейсом роботы могут выполнять сложные задачи.
